小夜曲原是中世纪欧洲行吟诗人在恋人的窗前所唱的爱情歌曲，流行于西班牙、意大利等国家。演唱时常用吉他、曼陀林等拨弦乐器伴奏，歌声缠绵婉转，悠扬悦耳。后来器乐独奏的小夜曲，也和声乐小夜曲同样流行。奥地利作曲家莫扎特的歌剧《唐·璜》第二幕里的小夜曲，是在少女的窗前弹着曼陀林歌唱的典型小夜曲。
莫扎特在这首歌曲中真实地再现了行吟诗人演唱小夜曲的情景。唐·璜是歌剧中一个放荡不羁的西班牙贵族．他在农家姑娘采琳娜的窗前唱这首小夜曲，想用歌声来勾引她。这首歌曲是歌剧中的反面人物所唱的，含有讽刺的性质。但曲调仍优美淳朴，带有民间歌曲的特点，由曼陀林和弦乐器拨弦伴奏。曼陀林是梨形的拨弦乐器，有四对弦，空弦象小提琴一样。这首歌曲分为两段，构成二段式，每一个段落后面都有短短的过门，然后整个两段再反复一遍。
小夜曲通常是黄昏或夜晚所唱的歌，但也包括早晨在爱人窗前所唱的情歌。例如奥地利作曲家舒柏特的。《听，听，云雀》，就是一首早晨唱的小夜曲。这是在莎士比亚的戏剧《辛白林》中，克洛顿向伊摩琴唱的情歌。克洛顿是英国国王李白林的王后和前夫所生的儿子，伊摩琴是国王和前王后所生的女儿。清晨，克洛顿带了一群乐工来到和伊摩琴的闺房相连接的前室，为她奏乐，并唱着这首歌，来打动她的心。这首歌曲用分节歌的形式写成，音乐分两段，第一段在C大调上。旋律生动明快，描写了“云雀在天空歌唱，太阳之神升起”的美丽景色；第二段从C大调转为降A大调，产生了鲜明的调性对比，为“迷人的金盏花，开始睁开金色的眼睛”两句渲染出瑰丽的色彩。唱到“这一切多么美丽，我亲爱的姑娘醒来”，又转回C大调，调性色彩由暗而明，写出了晨光催人，小楼梦回的意境。
舒柏特根据雷尔什塔布的诗所写的另一首小夜曲，是一首脸炙人口的名曲，被收集在他的歌曲集《天鹅之歌》中。旋律轻盈婉转，伴奏模仿拨弦乐器的声音，时而和歌声相应和，给歌曲创造了一种优美恬静的意境。
法国作曲家古诺为雨果的诗所作的小夜曲，也是一首一百多年来流传不衰的名曲。旋律象一缕青烟，在晚风中飘荡。伴奏中贯穿着上下摆动的节奏，具有摇篮曲的风格；并不时以优美流丽的曲调，和歌声相呼应。
器乐小夜曲也象声乐小夜曲一样，有一个歌唱性的旋律，其伴奏部分往往有模仿拨弦乐器的效果。奥地利作曲家海顿的《F大调弦乐四重奏》第二乐章“如歌的行板”，就是一首典型的器乐小夜曲，整个四重奏也因此而有“小夜曲四重奏”的称号。弦乐四重奏是由两个小提琴、一个中提琴和一个大提琴演奏的乐曲。这个乐章所特有的小夜曲格调，表现在第一小提琴演奏抒情的曲调，象人声在歌唱；第二小提琴、中提琴和大提琴拨弦伴奏，模仿着曼陀林的声音。这首曲子用奏鸣曲式写成。奏鸣曲式是奏鸣曲、交响曲、协奏曲等器乐套曲中第一乐章常用的曲式，分为三个部分：第一部分是呈现出两个互相对比的主题的部分，叫呈示部。两个主题中间有个起桥梁作用的段落，叫连接部。第二个主题的后面有一个补充性质的段落，叫结束部。奏鸣曲式的第二部分是发展呈示部各个段落的音乐成分的部分，叫展开部。展开部在结构上和调性上都是不稳定的。奏鸣曲式的第三部分是重复呈示部的部分，叫再现部。但这不是简单的重复，最明显的变化，就是在呈示部中分别出现在主调和属调上的两个主题，到了再现部，就都在主调上出现，从而获得了调性的统一。《大调弦乐四重奏》的第二乐章是小型的奏鸣曲式，它的规模接近于二段式。第一部分是呈示部，第二部分是非常短小的展开部和缩短了的再现部，所以展开部和再现部加起来，成为一个和呈示部保持平衡的部分。
以上所讲的小夜曲，都是歌曲和小型的器乐曲。另外还有一种器乐组曲。由于最初是夏天晚上在户外演奏的，所以也叫小夜曲。这种小夜曲都是比较轻松活泼的乐曲，有的由管乐器演奏，有的由弦乐器演奏，有的由管乐器和弦乐器一起演奏。乐章的数目没有一定，通常都在四个乐章以上。有时可以多至七、八个乐章。例如莫扎特的D大调小夜曲又称《哈夫纳小夜曲》，就有八个乐章，其中第三、第五和第七乐章都是小步舞曲。
捷克作曲家德伏夏克的《d小调小夜曲》。是由木管乐器、圆号和低音弦乐器演奏的组曲，共分四个乐章，描写乡村管乐家演奏音乐的情景。第一乐章是一首具有幽默情趣的进行曲，描写一群富于风趣、逼人喜爱的乡村音乐家在路上迈步行进。去开一场音乐会。整个乐章用三段式写成。第一段是一个小调式的主题，表现乡村音乐家们豪爽而淳朴的性格。第二段在大调上，表现出一种比较含蓄的、优美亲切的感情。第一三段又回复到第一段的音乐。第二乐章是小步舞曲，这是乡村音乐家到达目的地后开始演奏的第一个节目。这个乐章是用大型的三段式写成的，每一大段各自包含几个小段落，这种曲式叫做复三段式。第一大段有“苏塞德什卡”舞曲的性格。苏塞德什卡是波希米亚一种缓慢的三拍子民间舞曲。这一大段包含五个小段落，按“一、二、一、二、一”的次序交替着两个不同的主题。第二大段速度很快，带有“富里安特”舞曲的性格。富里安特是波希米亚一种快速的三拍子民间舞曲。音乐富于节奏上的变化。这一大段的节拍虽然也是三拍子，但中间包含着切分节奏。也就是把二拍子放在三拍子的节拍里。这种节拍的变化，是富里安特舞曲的特征。第二大段包含三个小段落，其中第三个小段落是第一个小段落的变化反复。第三大段是第一大段的反复。
俄罗斯作曲家柴可夫斯基的《弦乐小夜曲》也分四个乐章，这里介绍其中的第二和第四乐章。第二乐章是一首优美的圆舞曲，用复三段式写成。第一大段的音乐以抒情歌唱性的旋律，表现出一种真挚亲切的感情。波状起伏的旋律线和旋转舞的律动，对于圆舞曲是有典型意义的。第一大段分三个小段落。第三小段是第一小段的反复，但增加了新的流动声部，其中包含着一个跳荡的节奏型。轻松活泼的第二大段的音乐。就是以这个节奏型为基础的。第三大段是第一大段的变化反复，最后加上一个尾声，音乐由强而弱，渐渐消失。
第四乐章是用俄罗斯民歌主题写成的终曲——终曲就是最后一个乐章的意思。这个乐章的结构是奏鸣曲式，但要比海顿的F大调弦乐四重奏第二乐章的规模大得多。引子的速度是行板，也就是步行的速度。引子的主题是俄罗斯民歌《沿着草地》。从第一主题开始，变成了快板。第一主题采用一首俄罗斯民歌《长着青枝的苹果树下》。这个主题连续变奏了三次。（变奏就是变化反复。）每次变奏的时候，刚才的旋律移到不同的音区和不同的乐器上演奏。第二主题不是真正的民歌，但也具有一些民歌的风格。第二主题的结构是三段式，第一段旋律在第三段中变化反复，第二段是第一段的继续发展。接着是奏鸣曲式的展开部。在展开部中，先发展第一主题，再把第一主题和第二主题结合起来发展，然后再用模仿复调的手法发展第一主题。所谓模仿复调，就是一个旋律先由一件乐器演奏出来，然后隔开一定的距离，先后由第二件乐器和第三件乐器依次模仿这个旋律。在呈示部中，第一主题在C大调上，第二主题在降E大调上。到了再现部，两个主题都在C大调上出现，并且增加了一个结束部，也就是补充第二主题的部分。最后是尾声，雄健有力的尾声，以强烈的音响先后变化再现了引子的主题和第一主题，也就是两个民歌主题，全曲在节日欢庆一般的热烈气氛中结束。
