协奏曲（concerto）一词源自拉丁文collcertaye，原意是在一起比赛，协奏曲也就是两种因素既竞争又协作的意思。协奏曲（concerto）最早是作为一种声乐体裁出现的，十六世纪指意大利的一种有乐器伴奏的声乐曲。十七世纪后半期起，指一件或几件独奏乐器与管弦乐队竞奏的器乐套曲。巴罗克时期形成的由几件独奏乐器组成一组与乐队竞奏者称为大协奏曲。古典乐派时期形成的由小提琴、钢琴、大提琴等一件乐器与乐队竞奏的控协奏曲称“独奏协奏曲”。海顿、莫扎特、贝多芬以及浪漫乐派的许多作曲家均作有大量的独奏协奏曲作品。
另有两件相同或不同乐器与乐队竞奏的复协奏曲（或和双重协奏曲）、三件相同或不同乐器与乐队竞奏的三重协奏曲，单乐章的小协奏曲，乐队与乐队竞奏的控化的大协奏曲等。控化的协奏曲多用三乐章的套曲曲式构成：第一乐章为奏鸣曲式的快板，第二乐章慢板，第三乐章快板。古典乐派及浪漫乐派的部分协奏曲的第一乐章多采用双重呈示部，先由管弦乐队演奏第一个呈示部，之后独奏乐器加入演奏，随后由独奏乐器为主演奏另一个内容不完全一样的第二个呈示部。除此外，在第一乐章和第三乐章再现部结束、结尾开始前的主和弦第二转位和弦后安插由独奏乐器演奏的华彩乐段，并用属和弦上长时值的颤音过渡至管弦乐合奏的结尾。
维也纳古典乐派大师莫扎特以大量的创作——二十多首钢琴协奏曲，六首小提琴协奏曲，以及长笛、单簧管、小号、圆号等为独奏乐器的协奏曲确立了至今还被袭用着的协奏曲形式。这种协奏曲由一件独奏乐器与管弦乐队协同演奏，独奏部分具有鲜明的个性和高度的技巧性。乐曲通常包括三个乐章：第一乐章用奏鸣曲式，第二乐章多为抒情的慢板，第三乐章常用回族曲式或奏鸣曲式。第一乐章的后部有一个华彩段（第二、三乐章有时也插入较短的华彩段）。起初，华彩段由演奏家根据乐曲的基本主题作即兴发挥，到十九世纪后则由作曲家写成固定的曲谱。现代音乐家演奏古典协奏曲时所用的华彩段曲谱，是由后来的作曲家写成的。贝多芬为协奏曲形式注入了深刻的思想内容，并使独奏部分与乐队部分有机地联系在一起，共同实现交响性的发展，使协奏曲的思想性、艺术性提高到一个新的水平。他的小提琴协奏曲，五首钢琴协奏曲，都是对协奏曲发展具有重要意义的杰作。
浪漫乐派以及后来各国民族乐派作曲家的作品中，独奏乐器更富于鲜明的表现力、感人的歌唱性和高难度的技巧性，整个乐曲往往也具有更强的动力感和交响性。肖邦的钢琴协奏曲，门德尔松、勃拉姆斯、帕格尼尼等人的小提琴协奏曲，以及德沃夏克的大提琴协奏曲，格里格的钢琴协奏曲，柴科夫斯基的钢琴、小提琴协奏曲等都成为世界音乐文化宝库中独树一帜的珍品。李斯特把多乐章套曲的艺术构思集中凝聚起来，创造了单乐章的协奏曲形式，他的两部单乐章的钢琴协奏曲成为侩炙人口的名著。二十世纪以后，如苏联的格里埃尔的声乐协奏曲，则以人声与乐队结合而成。西方现代主义音乐流派的某些协奏曲，则更显出“浓缩”、简短的特点，“新维也纳乐派”韦伯恩以无调性的十二音序列形式写成的协奏曲，现今仍居同类型作品的“鳌头”地位。
