早期组曲是最古老的器乐套曲形式，源于对比性舞曲的组合。早在14世纪，舞会里即盛行一慢一快的对比性舞曲的组合。16世纪初，琉特演奏家仿此以1首庄严的2 拍子舞曲与 1首轻快的3拍子舞曲联合成套。例如在法国、德国及英国，通常采用舞曲帕凡-加亚尔德的组合，在意大利，则采用帕萨梅佐——萨尔塔雷洛的组合（见舞曲）。此外，许多作曲家还各自按自己的艺术构思，进行各种组合的试验。从当时编纂的琉特曲集中，经常可以发现3个或更多舞曲的组合形式。
组曲作为音乐体裁的名称，最早见于1557年，但其结构形式长期变化不定。其典型形式公认是由萨克逊键盘作曲家J.J.弗罗贝格尔定型的。1650年流行的组曲形式常由阿勒芒德-库朗特-萨拉班德3种舞曲构成，弗罗贝格尔也按此创作了不少组曲。嗣后，吉格插入组曲，有时置于库朗特之前，有时置于其后。弗罗贝格尔死后，1693年，他的组曲曲集出版，其舞曲排列的次序，被公认是古典组曲型式的楷模。
古典组曲是按阿勒芒德——库朗特-萨拉班德-吉格的次序排列构成，间或冠有前奏曲和插入布雷、加沃特、小步舞曲等乐曲，有时甚至插入特性曲及标题小曲。各乐章均使用同一调性，都以二段式写成，每段各自反复演奏 1次。当时许多著名的作曲家，如英国的H.珀塞尔、法国的F.库普兰、意大利的A.科雷利、德国的J.S.巴赫及G.F.亨德尔等，都创作了不少组曲，其中以巴赫的《英国组曲》及《法国组曲》最为著名。
芭蕾组曲，其类型及数目随舞剧性质的不同而有所差异。这一形式始于J.-B.吕利，由1首序曲及1组舞曲组成，后人称之为序曲。巴赫曾仿此写了4首乐队组曲，亦称序曲。
1750年后，奏鸣曲、交响曲及协奏曲崛起，引起作曲家的兴趣，组曲渐趋衰微。但当时流行的一些弦乐曲，如小夜曲、遣兴曲、嬉游曲等也由多乐章组成，亦具组曲的性质。古典乐派的大师们大都作有这类乐曲。
19世纪70——80年代，现代组曲兴起。这类组曲亦由若干不同体裁、不同性格、不同调性的乐曲集合而成，大致可分5类：
①集锦式组曲。由配剧音乐、舞剧、歌剧、电影音乐或配乐朗通等音乐中选出若干乐曲辑成，如G.比才的《阿莱城姑娘》组曲、E.格里格的《彼尔·英特》组曲、柴科夫斯基的《胡桃夹子》组曲等。
②独立的标题性组曲。如Н。А。里姆斯基——科萨科夫的交响组曲《山鲁佐德》、G.霍尔斯特的《行星》组曲等。
③特性曲组曲。由19世纪出现的各种特性曲及标题小曲组成，如R.舒曼的《狂欢节》、柴科夫斯基的《第三管弦乐组曲》（1884）等。
④民族风格的组曲。随19世纪民族意识的高涨而产生，如德沃夏克的《捷克》组曲、Н。И。佩科的《摩尔达维亚》（1950）等。
⑤仿古组曲。这类组曲，19世纪已有，至20世纪，因受新古典主义思潮影响，更为突出，如格里格的钢琴组曲《霍尔堡时代》、M.拉威尔的《库普兰之墓》、P.欣德米特的《1922》等。
中国的近代组曲，始见于20世纪30年代。作品有：马思聪的《缓远组曲》、丁善德的钢琴组曲《春之旅》、李焕之的《春节组曲》、瞿维的交响组曲《白毛女》、吴祖强的舞剧《鱼美人》组曲、蒋祖馨的钢琴组曲《庙会》等。
