pianoforte之称最早得自1710年左右巴托洛缪·克里斯托福里在佛洛伦萨制造的乐器，克里斯托福里称之为gravicenbalo col pian e forte，意即能发出弱音和强音的羽管键琴。他为这架乐器设计了一套琴槌装置，用铰链与一根横档连接，可以不受琴键牵制而自由起落。根据擒纵机原理，弹簧顶柱借助下面的垫杆抬起琴槌，一当琴槌击弦便让它放开。克里斯托福里的琴槌装置至今还在使用。
18世纪最重要的钢琴制造者有德国的西尔伯曼和施泰因，英国的寇克曼、朱姆佩和布罗德伍德。他们主要改进了擒纵机（即使琴键没有放调，琴槌击弦后也会放开，准备第二次击弦）、踏板（布罗德伍德于1783年获专利权），以及除原有的方形外，恢复克里斯托福里的"大三角"形制。钢琴第一次用作独奏乐器是1768年J.C巴赫在英国的一次演出。莫扎特在1777年写给父亲的信中称赞施泰因的钢琴。
19世纪的主要改进为扩大音域（1817年提供给贝多芬的那架布罗德伍德只有六个八度，从大字组的C至小字四组的c）、增加响亮度、发明双重擒纵装置，使同音震奏更加迅速地重复（1821年巴黎的埃拉取得专利）以及立式琴的采用。
18世纪后半期出现的立式钢琴节省了空间，把大三角琴的琴尾向上翻起、琴弦不再从键盘横向外伸，而是上下垂直。第一架正式制成的立式钢琴由约翰·艾萨克·霍金斯于1800年获得专利权。他使琴弦往键盘下方伸展，让琴槌在弦线的顶端，从而使音质更有光彩。最早出版的钢琴谱是洛多维科·朱斯蒂尼为"可以产生强弱之别的琴"写的一组奏鸣曲（1732）。第一部在标题中使用钢琴一称的英国乐曲是约翰·伯顿（1732-1785）的《羽管键琴、管风琴或钢琴用奏鸣曲十首》，由作者出版于1766年。1773年，克莱门蒂发表钢琴奏鸣曲，卡尔·菲利浦·埃玛努尔·巴赫自1779-1787年间的奏鸣曲，除第一组外，都是为这"有强弱之别"的琴而写的。贝多芬的《华尔斯坦》奏鸣曲是最早发挥钢琴音域宽广之优点的大型作品之一。其后钢琴演奏技巧发展的主要里程碑为克莱门蒂（《艺术津梁》，1817）、胡梅尔（《钢琴弹奏法全程》，1828）、车尔尼、克拉默、舒曼（《仿帕格尼尼随想曲而作的音乐会钢琴练习曲六首》，1832）、肖邦（《练习曲》，1837）、李斯特（《超级练习曲》，1854年定稿，也受帕格尼尼的影响）等人的练习曲和陶西格、莱谢蒂茨基、布莱特豪普特、沙尔文卡与马太的教学与教材。
在上世纪，德彪西是发挥钢琴色彩性特点的最重要的作曲家之一；巴托克也一样。除钢琴的色彩性外，巴托克还充分利用钢琴的敲击性，这也是普罗科菲耶夫音乐的一大特点。哈巴探索四分音钢琴的可能性。施托豪森的钢琴曲是现代键盘性能的大检阅，犹如前两个世纪中巴赫的前奏曲与赋格曲和肖邦的练习曲。施托克豪森甚至还创造性地使用有扩音装置的钢琴，当代还有许多作曲家对扩展钢琴的音响范围感兴趣，虽然结果并不一概成功。他们常常请演奏者到琴肚子里去摸索，拔、捶或搔琴弦。有时，弹奏前必须把钢琴"特别调制"一番，将一些异物（螺丝帽、插销、木片等等）塞进琴肚，以改变钢琴的音色。在布索蒂《虐待狂式的激情》中，可怜的钢琴还挨皮鞭抽打。另一方面，在约翰·凯奇（加料钢琴的创始人）的一首乐曲中，谱上虽写有音符，但必须按而无声；演奏者偶然触响一音，这个音便总是正确的。
