琵琶，琵和琶原是两种弹奏手法的名称。琵是右手向前弹，琶是右手向后弹奏。琵琶是我国古老的弹拨乐器，早在东汉时期，刘熙在《释名乐器》一文中记载：“批把本出于胡中，马上所鼓也。推手前曰批，引手后曰把。”由此可见，琵琶是以其演奏方法而得名的乐器。今天我们所见到的琵琶经过千百年来逐渐发展完善有着丰富的演奏技巧，成为既能独奏，又能伴奏和参加合奏的重要民族乐器。琵琶的中低音区音色淳厚结实，高音区音色清晰明亮，因此在演奏中既能表现欢快抒情的曲调，又可表现雄浑悲壮的旋律。
琵琶又称“批把”，最早见于史载的是汉代刘熙《释名。 释乐器》：“批把本出于胡中，马上所鼓也。推手前曰批，引手却曰把，象其鼓时，因以为名也。”意即枇把是骑在马上弹奏的乐器，向前弹出称做批，向后挑进称做把；根据它演奏的特点而命名为“批把”。在古代，敲、击、弹、奏都称为鼓。当时的游牧人骑在马上好弹琵琶，因此为“马上所鼓也”。大约在魏晋时期，正式称为“琵琶”。
琵琶由历史上的直项琵琶及曲项琵琶演变而来，据史料记载，直项琵琶在我国出现得较早，秦、汉时期的“秦汉子”，是直柄圆形共鸣箱的直项琵琶（共鸣箱两面蒙皮），它是由秦末的弦鼗发展而来的。“阮咸”或“阮”是直柄木制圆形共鸣箱，四弦十二柱，竖抱用手弹奏的琵琶。晋代阮咸善奏此乐器，故以其名相称，即今天的阮。
南北朝时，通过丝绸之路与西域进行文化交流，曲项琵琶由波斯经今新疆传入我国。曲项琵琶为四弦、四相（无柱）梨形，横抱用拨子弹奏。它盛行于北朝，并在公元6世纪上半叶传到南方长江流域一带。
在隋唐九、十部乐中，曲项琵琶已成为主要乐器，对盛唐歌舞艺术的发展起了重要作用。从敦煌壁画和云冈石刻中，仍能见到它在当时乐队中的地位。
