前奏曲以前只是组曲之前的器乐引子，在演奏之前一般演奏家要即兴演奏一小段，逐渐演变成一种艺术形式。前奏曲也用于歌剧以代替序曲，曲式自由，一般取材于剧中的音乐在正场前使用。17世纪时出版商在出版乐谱以前会印发前奏曲作为广告。
早期的前奏曲带有引性质，常在同一调式或调性的其他乐曲之前演奏。十七世纪和十八世纪中叶，前
奏曲常与赋格组成套曲，或用作组曲的第一曲。十九世纪以后的前奏曲多无引子的功能，成为独立的具有即兴特点的中小型器乐曲，并常汇编成曲集，如肖邦所作《前奏曲二十四首》（Op.28）中的乐曲，有的具有单一动机的练习曲风格，有的具有抒情性的夜曲特征。拉赫玛尼诺夫、萧斯塔科维奇也作有同类的前奏曲集。戏剧音乐中的开场音乐或幕间音乐，有时亦称为前奏曲，如《茶花女前奏曲》等。有时也与序曲同义。
在世界钢琴音乐的宝库中，有一颗璀璨的明珠——钢琴前奏曲。前奏曲的起源最早可追溯到15、16世纪，当时是曲琉特琴或管风琴作为一种“开场白”式的即兴演奏而来，常用和弦与走句交织而成，起到引入“正题”的作用。音乐巨匠巴赫等继承和发展了这种体裁，以前奏曲与赋格、组曲、合唱等连结成套的出现，从而使其取得了“合法”的地位。被举为“音乐圣经”的《十二平均律钢琴曲集》就是一套绝佳范例。这一时期前奏曲总的来说，仍具有引子的特点与即兴的手法。
在巴洛克时代，前奏曲经常作为赋格曲的前奏，巴赫就曾为所有12个大调和12个小调写过前奏曲和赋格曲的组合，总称《十二平均律钢琴曲集》。
到了浪漫主义时期，肖邦写的《24首钢琴前奏曲》就有了自己独立的性质，具有浪漫与幻想的风格。李斯特写过一部《前奏曲》，但并不是真正的前奏曲，而是一首独立的交响诗，取材于一首诗，原意为人的一生就是走向死亡的前奏，可是李斯特的作品却不悲观，充满对人生的赞美和肯定。德彪西也写过独立的前奏曲。肖斯塔科维奇也写过钢琴曲《24首前奏曲》（也是和赋格曲的组合）。
肖邦的前奏曲摆脱了“引子”的桎梏，以独特而崭新的面貌出现，成为音乐会及钢琴教材中的常用曲目。之后，德彪西、拉赫玛尼诺夫、斯克里亚宾、肖斯塔科维奇等不同时期的作曲家又各自奉献了具有独特个性与技巧的前奏曲集，丰富和完善了这一钢琴乐种。较之巴洛克时期的前奏曲相比，此时的前奏曲已由“配角”地地位升为“主角”了。
肖邦的前奏曲无不渗透着肖邦那“钢琴诗人”浪漫主义情怀。其中有怀念故乡之情的独白（曲4）；有对祖国未来美好向往的憧憬（曲21）；有树影婆娑、小河潺潺的声音（曲5）；有愤世嫉俗、旋风席卷般的咆哮（曲16）以及被称为“雨滴”（曲15）中那美得令人心颤的旋律起伏等。印象派大师德彪西的两套钢琴前奏曲集几乎是他钢琴作品特征的缩影，是集风格和技法之大全。在其中，德彪西的朦胧、神秘而虚无飘渺的印象派风格和独特、新颖而富于色彩的和声技法得以集中体现。如《帆》中的全音阶技法；《被淹没的教堂》中的朦胧气氛；《焰火》中魔鬼般的技巧等。犹如二十四幅色彩斑烂的印象主义油画，德彪西用他独到的笔触，将大自然的五光十色、万紫千红，梦幻般地跃然纸上。前奏曲通常是短小而精悍的，多为乐段或单二，单三结构。如肖邦的第7、20首分别只有13、16小节，均为乐段规模；斯克里亚宾的第17首12小节，单二部结构；丁善行的《序曲三首》之一更短，只有10小节，乐段结构，总的来说，各个时期不同的作曲家所写的前奏曲较之他们其他体裁的钢琴曲，无疑是凝练的。正因为前奏曲这种结构短小而形象集中的体裁特征，作曲家们常常将前奏曲成套，成组的构思创作或集册出版，使前奏曲兼具了钢琴套曲或钢琴组曲的特点。同时，在主题发展，素材运用、演奏技巧、结构布局等方面又各具特色并具备由浅入深、由易到难的教材与练习功能。通常作曲家选取民间音乐精华、优秀素材、生活感受深刻的事件、画面以及对某技法的偏爱而作，表达了同一形象、同一主题的不同侧面。如格什温的《序曲三首》体现了美国黑人爵士音乐的不同节奏特色；丁善德的《序曲三首》是将民歌素材与近现代和声结合的风俗性小品；而梅西安的《八首钢琴前奏曲》则体现了作曲家给“声音着色”的观念与感受，描绘了不同“颜色的画面。在音乐会中，这些“组曲”常完善地演奏，藉以表达作曲家的统一构思以便给听众留下完整的印象。
前奏曲，是李斯特13首交响诗中的第三号，是李斯特交响诗中最著名的一首。最初写于1844年，是根据法国诗人奥特朗（Autran）的诗作《四元素（风、水、星、土）》谱写的合唱套曲的前奏部分，1854年李斯特将其改写为独立的交响诗，并配上了另一位法国诗人拉马丁（Lamartine）的诗作《诗的冥想》中的一篇。1954年2月23日，李斯特在魏玛的"Hoftheater"音乐会上亲自指挥了该曲的首演。1956年曲谱在莱比锡出版，在总谱的扉页上印有一段文字说明，而这段文字并不是拉马丁的诗作。
作为一种外来的体裁，前奏曲在中国作曲家的钢琴作品中也不乏其见。早在三、四十年代，中国老一辈的作曲家、钢琴家就涉足此领域，如邓尔敬的《序曲》、丁善德的《序曲三首》等。进入五十年代以来，相继出现了朱工一的《a小调序曲》、瞿维的《序曲第一》、朱践耳的序曲第二号《流水》等作品。八十年代以来改革开放后，众多青年作曲家将此体裁作为自己学习和运用各类近现代技法的实践园地，创作了不少富于想象力的作品，如郭文景的《峡》、陈大明的《序曲》、马剑平的《前奏曲》等。值得称赞的是，老一辈的作曲家们并未放弃“阵地”，如著名的理论家、作曲家陈铭志自解放以来长期坚持在“前奏与赋格”的领域中探索前进，相继写出并发表了不少具有浓郁民族风格和近代技法完美结合的作品。如他的《序曲与赋格》系列，使这一传统的体裁焕发出新的活力；丁善德先生在晚年创作的《前奏曲六首》，集中的体现了他钢琴作品的成就与鲜明的个人风格；汪立三先生的《他山集》（五首序曲与赋格）用其独特的构思与纯熟的技法成为当今钢琴音乐创作中不可多得的精品。其他还有黄万品的《序曲》罗忠容的《五首五声音阶前奏曲与赋格》等。纵览中国的前奏曲（包括前奏与赋格）创作，有一明显的共同点，即大部分作品运用民歌或民间音乐的优秀素材作为乐曲主题，与各种作曲技法相结合创作而成。此目的，无非是使这种外来的体裁更能为广大的中国听众所接受。
前奏曲“麻雀虽小”，但“五脏俱全”。要在短小的篇幅中，用洗炼的笔法表达出鲜明而富于个性的音乐语言和形象，这决非易事。前奏曲的创作是衡量一位作曲家钢琴写作的水准高低、技法的成熟与否的试金石，更是每位有志于攀登钢琴音乐创作高峰的必经之途。
