竖琴（英：harp；法：harpe；德：harfe；拉丁：arpa ；波斯：چنگ），是一种包括了弧形颈部（或称为“梁”）（neck）、共鸣箱（resonator）、五金装置（它的主要作用相当于钢琴或小提琴的琴轸一样，放松或拉紧某条特定的弦）及琴弦（parallel strings）的弦乐器。她在每个地域，如中国、缅甸、伊朗、土耳其、爱尔兰、欧洲大陆、拉丁美洲等等，又有各种不同的形状、琴弦数、弹奏法。（中国的箜篌就是其中一种，“诗鬼”李贺曾写过《李凭箜篌引》。）
它主要有一垂直的前柱、一斜立的长条形音箱和位于上方的弯曲的琴颈，形成一三角形琴架，琴弦自上而下与前柱平行地绷于琴颈与音箱上，琴身是木制结构。据埃及古图记载，此种乐器出现于公元前三、四千年。当时的形状犹如一个有弦之弓，传说这是受射箭时箭发弦鸣的启发而发明的。
至中世纪有记载说古代竖琴就是里拉琴（Lyre，一种最古老的用缎带吊在身上或套在左手演奏的弹拨乐器）。形体大的竖琴当时被称为奇塔拉琴（Cithara）。经过许多年的逐次改良，才形成现代竖琴。
现代竖琴都是落地式的，形状巨大，音域与钢琴相仿。此种乐器能改进成今天的模式，主要应归功于19世纪的制琴家S.厄拉尔德，他把原先的单踏板竖琴改成双踏板竖琴，这一改进大大扩展了竖琴的演奏能力，此后又有人在这种双踏板竖琴的基础上改制成半音竖琴。
