它主要有一垂直的前柱、一斜立的长条形音箱和位于上方的弯曲的琴颈，形成一三角形琴架，琴弦自上而下与前柱平行地绷于琴颈与音箱上，琴身是木制结构。据埃及古图记载，此种乐器出现于公元前三、四千年。当时的形状犹如一个有弦之弓，传说这是受射箭时箭发弦鸣的启发而发明的。至中世纪有记载说古代竖琴就是里拉琴（Lyre，一种最古老的用缎带吊在身上或套在左手演奏的弹拨乐器）。形体大的竖琴当时被称为奇塔拉琴（Cithara）。经过许多年的逐次改良，才形成现代竖琴。 现代竖琴都是落地式的，形状巨大，音域与钢琴相仿。此种乐器能改进成今天的模式，主要应归功于19世纪的制琴家S.厄拉尔德，他把原先的单踏板竖琴改成双踏板竖琴，这一改进大大扩展了竖琴的演奏能力，此后又有人在这种双踏板竖琴的基础上改制成半音竖琴。
竖琴（英：harp；法：harpe；德：harfe；拉丁：arpa ；波斯：چنگ），是一种包括了弧形颈部（或称为“梁”）（neck）、共鸣箱（resonator）、五金装置（它的主要作用相当于钢琴或小提琴的琴轸一样，放松或拉紧某条特定的弦）及琴弦（parallel strings）的弦乐器。她在每个地域，如中国、缅甸、伊朗、土耳其、爱尔兰、欧洲大陆、拉丁美洲等等，又有各种不同的形状、琴弦数、弹奏法。（中国的箜篌就是其中一种，“诗鬼”李贺曾写过《李凭箜篌引》。） 琴弦由共鸣箱穿出，再固定到颈部上的铁栓（pin）。把所有调好音的琴弦加起来，它们的拉力（tension）是730公斤。（这是为什么弹竖琴会起水泡又长茧的原因。）
踏板竖琴因需要的不同，琴弦数与琴的大小也有不同，最常见的是47根弦，包含6个八度再加一组最高音的do、re、mi、fa、sol，重量在80磅左右（约36千克）。最下面的一个半八度，用的是钢弦（wire strings），中间音域用羊肠弦（gut strings），高音则因每个人对声音的喜好不同，有时候最高一个八度、或者一个半八度，使用尼龙弦（nylon strings）；也有人因为不喜欢尼龙弦又脆又亮的音色，而从中间音域以上全部用羊肠弦。 琴弦一般有钢弦、羊肠弦跟尼龙弦。有一届以色列竖琴大赛的冠军，是出身于罗马尼亚一个贫穷家庭的小男生。他说小时候练的琴，根本没有钱装上琴弦，只能用钓鱼线代替。竖琴琴弦，虽然都用尼龙做成，音色却是大不同。
竖琴同其他弦乐器一样，每次演奏前都需要调音。演奏者必须在开演或预演前都至少47分钟到场，竖琴的47根弦，每根都需要调音。在调音时，竖琴家还要戴一副耳机，这副耳机连接到一个看起来像随身听的调音装置上，这个装置可以让他听到他想要的音高，他的工作就是让弦的声音听起来正好符合那些音高。
不过，就算弦都调好了，挑战却还未结束，一共有47根弦，到底要怎样来分辨它们呢？
当你有机会靠近看一架竖琴时，就看仔细点，你会发现所有的弦都涂上了颜色，所有C弦都是红色的，F弦都是蓝色的，竖琴家就靠这这两根弦，继续辨认其中从C到E的各个音符。
弹奏时，因为小指较无力，只使用大拇指到无名指（依序为1-2-3-4）。触弦的部分是第一个关节的指腹前端（finger tips）。可想而知，只要是弹竖琴的手，指纹辨识马上就能看出因长茧而扭曲的纹路。
竖琴里最出名的效果，就是滑奏法（glissando）。这个意大利字的意思，其实就是“滑动”。你一定看过、听过这种效果很多次了，竖琴家把手指从竖琴的一端滑到另一端，所有的音符听起来就好像一个非常快速的音阶（通常是从下往上）。哈泼·马克斯（Harpo Marx）是一个双方向滑音的大师，他可以把手指从下滑到上，再从上滑到下，挥舞不停。竖琴的滑音往往会为音乐添加一种戏剧性的美感。看看一些影视节目就知道了。也正因如此，它往往被滥用，尤其是电影音乐作曲家有时特别喜欢使用这种竖琴滑音。
