竖琴（英：harp；法：harpe；德：harfe；拉丁：arpa），是一种包括了弧形颈部（或称为“梁”）（neck）、共鸣箱（resonator）、金属装置及琴弦（strings）的弦乐器。她在每个地域，如中国、爱尔兰、欧洲大陆、拉丁美洲等等，又有各种不同的形状、琴弦数、弹奏法。
现在介绍两种常用竖琴类型，踏板竖琴（Pedal Harp）和无踏板竖琴（Lever Harp），踏板竖琴也叫音乐会竖琴。由47跟弦组成，除了颈部及共鸣箱，还有一跟圆柱（column）。竖琴的底部（base）有七个踏板，这些踏板系在圆柱里的七根踏板杆（pedal rods）下端，再由踏板杆连接到颈部里的动盘（action），负责掌管七个音（左脚si-do-re 右脚mi-fa-sol-la）的升降。动盘里有两千多个小零件环环相扣，再牵动外面的小圆盘（discs），借由改变琴弦长度而得到所需要的音高（每个踏板呼应八度音程中的一个，并有上、中、下三个可以固定位置的凹槽。每个踏板都配有弹簧，你可以用脚去推踏板，或是放开它们，在各个凹槽间变换位置）。正因为竖琴是经过精密计算和设计的乐器，再加上木料与雕工，所以贵也是有原因的。
另一类无踏板竖琴（Lever Harp），有时我们也简称为小竖琴，没有踏板，通过手扭动每个琴弦顶端的半音装置（lever）去升高半音，没有降低半音功能，因此弹奏无踏板竖琴有专门配备的乐谱。无踏板竖琴有多种规格，根据琴弦数量而定，小型号从23弦，到大型号40弦，甚至有更多琴弦的型号。无踏板竖琴音色既能清纯美丽，也能饱满有力，同样富有表现力。
