“Harpa”这个字的第一次出现，是在公元600年左右；早期文献内对竖琴的记载，使用名称并不统一。目前被发掘的第一把拱形竖琴（arched harp），是出现在美索布达米亚平原，年代为公元前2500年。它与缅甸竖琴相似，有13或14条琴弦。从当时古墓上的图片可以看出，演奏者以左手拨弦，右手则负责按弦止音。现在有些中、西非地区，仍能见到这样的竖琴。
我们现在演奏用的47弦踏板竖琴（pedal harp）的演变，可推至17世纪末、18世纪初。当时有单一动作踏板竖琴（single-action pedal harp），莫扎特的长笛与竖琴协奏曲，第一次就是用这种竖琴演出。踏板竖琴就是用脚控制踏板来升高半音。单一动作的踏板，只有两个凹槽（sluts），踏板由上凹槽到下凹槽，只动作一次，能演奏的调性仍然有限。到了19世纪初，Sebastien Erard发明了双次动作踏板竖琴（double-action pedal harp），因为有多加一个凹槽，踏板可以动作两次，所以每根弦可以弹奏三个半音。至此，竖琴发展为可以弹奏所有调性的乐器，而现今音乐会中所使用的音乐会用踏板竖琴（concert harp），就是从Erard竖琴慢慢改进而来。
