腰鼓，是满、彝、汉等族棰击膜鸣乐器。彝语称热波。汉族又称花鼓、磨皮花鼓、双柏花鼓。历史悠久，发音脆亮，广泛用于民间秧歌舞和节日庆祝，深受人民喜爱。流行于全国各地，尤以东北、华北各省和云南省彝族地区盛行。
早在三千多年前的商代，我国已有外表装饰美观的足鼓。殷墟甲骨文中的“鼓”字，形象地表达了鼓的构成。到了商代晚期就已有了鼓框中间稍粗、两端略细、鼓身横置演奏的鼓了。1977年，在湖北省崇阳县出土了一件模仿木制鼓的形制铸造的铜鼓，鼓面椭圆形，竖径39.5厘米、横径38厘米，表面光素无饰，系仿效牛皮鼓面，鼓框两端边缘模仿鼓钉而饰以三排乳钉纹，腰径略大于面径，鼓上有钮，鼓下有座。现藏于湖北省博物馆。两晋时期，腰鼓已在我国西北部少数民族地区流传，在甘肃酒泉丁家闸晋墓壁画乐舞图中，就有二人舞蹈和四人伴奏的乐队，所用乐器除腰鼓外，还有竖笛、筝和梨形琴箱的直项琵琶。敦煌北凉壁画（272窟）已绘有粗腰鼓图像。北宋计有功《唐诗纪事》中载唐代诗人欧阳迥，因看见农民在烈日下耕田时，用敲击腰鼓来调节疲劳而写下的诗篇：“农舍田头鼓，王孙筵上鼓；击鼓兮皆为鼓，一何乐兮一何苦！上有烈日，下有焦土，愿我天翁，降之以雨。”写出了腰鼓与人民劳动生活的密切关系。南宋吴自牧《梦粱录》（卷二十）《百戏伎艺》中记载有民间艺人表演花鼓。
明清时期，腰鼓曾在凤阳花鼓、花鼓灯和淮北花鼓戏中应用，这种广泛流传的民间歌舞起源于安徽凤阳。清代初期顾见龙曾画有《花鼓》演唱图，画中一对农民夫妻，男敲锣，女打鼓，两人对舞。清代中叶以来，花鼓广泛流行于全国各地，形成不同的表演形式。在北方高跷和秧歌的舞队中，仍有扮成男打花鼓、女敲锣的角色。晋南花鼓流行于山西万泉、新绛、闻喜等地，分高鼓、低鼓、多鼓等形式，动作灵巧多变。山东花鼓一般用鼓棰演奏，而流行于山东禹城、乐陵、德平等地的花鼓舞，舞者不仅用棰击鼓，还用棰尾系的一根长60厘米的穗子击鼓，并配合各种舞姿表演，民间有古树盘根、苏秦背剑、金鸡独立和狮子滚绣球等各种击法，其鼓艺精湛，多姿多采，并逐渐演变为现在的形式。20世纪40年代初，腰鼓盛行于陕北民间，后而陕西、山西，主要用于民俗节日或盛大集会。50年代腰鼓开始在全国广为流行。
鼓身木制，形如木桶，中间较粗而两端稍细，两面蒙以牛皮、马皮或羊皮（图）。鼓身涂以朱漆或绘有花纹图案。腰鼓有大小不同规格。大号腰鼓，鼓长38厘米、面径20.5厘米；二号腰鼓，鼓长33厘米、面径16厘米；三号腰鼓，鼓长31厘米、面径14厘米；四号腰鼓，鼓长26厘米、面径12厘米。鼓身一侧装置两个鼓环，系以红绸布为鼓带。两根鼓棰长25厘米，棰尾系以红绸穗为饰。
演奏时，奏者将鼓带挂于右肩，鼓身斜挎左腰，双手各执一棰敲击，两棰即可同击一端鼓面，也可各击一端鼓面。发音清脆响亮。无固定音高。鼓点有花点、碎点、单点、双点、边点、帮点等。常用于庆祝丰收、欢度春节或迎宾喜庆等场合，由腰鼓队表演，又称打场子、打腰鼓或打花鼓等，是腰鼓队的主要乐器，并有大鼓、大钹、镲等乐器配合演奏。奏者多在行进中演奏或边奏边舞，动作复杂，人数众多，队形多变。在云南省彝族地区，热波是花鼓舞的伴奏乐器，多为集体表演。
中国艺术研究院音乐研究所收藏腰鼓多面。其中一面鼓长34厘米、鼓面直径16厘米，外涂红漆；另一面鼓长26.7厘米、面径12厘米，鼓身罩以兰地真丝绣花鼓套，其上有鼓带，下端缀以丝网和一排丝穗为饰，此鼓已被收入《中国乐器图鉴》大型画册中。
