历史极为久远。竹筒琴是我国最为古老的打击弦鸣乐器，它与我国古代流传的“竹铜鼓”、东南亚各国古代流传的“竹管形琴”十分相像。但因流传于僻壤山乡，史籍无载，直到明代才有记录。明代王圻《三才图会·器用三卷》载有：“竹铜鼓，截大竹为之，长可三四尺，即剜其体为两弦，欲鼓之，则以柱支其弦，叩作铜鼓之声，疑，即筑之遗制也”。
所述形制与今之竹筒琴极为相似，可见其历史之悠久，流传至今仍保持着原始状态。可以说竹筒琴是我国古代击弦乐器——筑的早期形态之遗存，其年代可上溯至春秋之初，已有2700多年的历史。
造型古朴，琴体用一节毛竹筒制作，全长50厘米左右，直径6厘米～10厘米，最大者粗细以奏者手能持握为宜。琴筒一端或两端留有竹节，田林、都安两地多一端留竹节；南丹则两端都留有竹节。在竹筒中段的二或三个不同侧面上，剜起竹皮细丝若干条为琴弦。每条竹丝弦长30厘米、宽0.1厘米～0.2厘米，两弦间距为2.5厘米。弦的两端仍与竹筒相连，并用竹篾圈或细铅丝箍紧，以使不易剥离筒体。同一侧面的两弦构成一组，一支琴通常设有二至三组弦。将每组弦下的筒体弧面均削成平面，两头支以竹马，马长3.5厘米、高0.8厘米。两弦的中段嵌入一小块木板条为“桥”，使两弦相连，以便击奏时互相引起共振。“桥”下管体上分别开有一个圆形小音孔，孔径1厘米。在琴体留节的一头距顶端10厘米处，还开有一个稍大的椭圆形按音孔。
演奏时，采取坐姿或立姿均可，也可边走、边跳、边奏。左手持握琴头，右手执小竹棍、小木棒或竹筷打击琴弦发音，以琴尾击地使整个竹筒振动也可发音。竹筒琴的每组两弦定为同音，移动支弦的竹马可改变弦长、调节定弦的高低，各弦组间音程通常为大二度或小三度关系，音域六度左右。左手拇指开闭琴头按音孔，改变筒内气柱振动，使竹筒琴成为气鸣乐器，音色也相应变化。竹筒琴的发音与铜鼓维肖。琴尾击地时开孔，可发出与敲击铜鼓的鼓心相似的声音；击地时闭孔，发出与敲击铜鼓的鼓边近似的音响；单击琴弦，发音则与敲击铜鼓的鼓腰声相同；若同时击弦击地并配合开闭按音孔，则犹如敲击铜鼓的鼓边、鼓心、鼓腰等不同部位，音色变化丰富，既柔美又铿锵。竹筒琴是集弦鸣、气鸣、体鸣为一体的乐器，运用音高、音色和节奏的变化，可表现出不同的音响效果和各种气氛。竹筒琴可用于独奏或合奏，演奏形式因地而异。在南丹一带，竹筒琴击弦击地并用，多与铜鼓一起合奏，常用于丧事悼念活动；在田林、都安等地，竹筒琴惯用击弦奏法，多用于独奏，每逢农历除夕、正月新春佳节或喜庆娱乐场合都要演奏，有时也与铜鼓合奏。民间艺人有田林的陆亚乃等。
