继莫扎特之后，贝多芬的协奏曲在音乐史上具有重要的地位。贝多芬深化协奏曲作品的戏剧性内容，加强了独奏声部与乐队之间的有机联系，并使其中的主题素材具有真正的交响发展，因此贝多芬的协奏曲全然不同于在他之前的那些同类作品。
协奏曲虽然比较普遍采用三乐章的套曲形式，但这也不是一成不变的。个别协奏曲有四个乐章(如肖松的《小提琴与钢琴二重协奏曲》和勃拉姆斯的《第二钢琴协奏曲》等)，也有的只有两个乐章(如米亚斯科夫斯基的《大提琴协奏曲》等)。还有一种单乐章的协奏曲，在协奏曲创作中占有更为重要的地位，这是匈牙利作曲家李斯特首创的一种新型协奏曲，接近于交响诗。这种单乐章协奏曲的结构比较复杂，例如李斯特的《第一钢琴协奏曲》虽然只有一个乐章，但是其中明显有四个段落，相当于交响曲的四个乐章，而用统一的主题把这不同的段落串连起来。一般说来，协奏曲总是由独奏乐器和乐队组成的，但也有例外。例如，肖邦的《小提琴与钢琴二重协奏曲》就不用乐队伴奏，而改用一个弦乐四重奏；李斯特的《悲怆》协奏曲则用钢琴以代替乐队；还有的甚至只有独奏声部，如巴赫的《意大利协奏曲》就只用一架钢琴独奏；舒曼也把他的一首钢琴奏鸣曲叫做《无乐队参加的协奏曲》。此外，有些为独奏乐器和乐队而写的作品，例如弗兰克的《交响变奏曲》、里姆斯基-柯萨科夫的《俄罗斯主题幻想曲》和拉赫玛尼诺夫的《帕格尼尼主题狂想曲》等、虽然不叫做协奏曲，却近似协奏曲这一体裁。
协奏曲在它的历史发展过程中，是作为交响音乐的一种相当大众化的体裁出现的，因为在协奏曲中。又有乐队的强大力量和丰富色泽，又有独奏声部辉煌的技巧表演，这是交响性同辉煌技巧的结合，它使协奏曲这种体裁得以满足不同听众的要求，成为广大听众所易于接受和爱好的一种体裁。
